个人全自主研发项目 · 完全动手从零打造
X-Robot 是一个由个人独立开发的轮足融合移动机器人项目。从机械结构设计到嵌入式软件，从硬件原理图到运动控制算法，所有环节都将完全由自己亲手完成。
核心理念：全栈实践，享受从零到一创造的过程。
- 轮足融合结构设计
- 关节传动方案选型与验证
- 轻量化机身一体化设计
- 3D打印件/机加工件出图
- 状态: 📝 规划中
- 关节驱动板自研
- 中央控制板设计
- 电源管理系统
- 传感器选型与布线
- 状态: ⏸️ 未开始
- 实时固件框架搭建
- 电机驱动与FOC控制
- 传感器数据采集与融合
- 通信协议设计
- 状态: ⏸️ 未开始
- 轮足协调控制算法
- 自平衡控制
- 步态规划与生成
- 柔顺控制
- 状态: ⏸️ 未开始
- SLAM 建图
- 路径规划
- 自主导航与避障
- 状态: ⏸️ 未开始
- 环境感知
- 目标检测与追踪
- 视觉里程计 VO
- 状态: ⏸️ 未开始
项目刚刚启动，一切从零开始。
- 2026-03-29 项目正式 Kick Off，知识库搭建完成
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